ロボティクス学科　2016年度低回生研究室体験

低回生研究室体験として，下記を用意しています．実施日時などは確定した時点
で修正掲載します．詳細は各研究室のＨＰに掲載される場合があります．
問い合わせは，各教員にメールなどでして下さい．

◆研究室名： マニピュレーション研究室（小澤研）
テーマ： ３Dプリンタロボットの製作体験
内容（概要）： ３Dプリンタによるロボットハンドの組み立てを行い構造を理解
する。
組立図や組み立て法および理解を行う。
実施時期（予定）：未定だが、夏休み期間、または前期の後半に1日程度。
定員：最大3名程度

◆研究室：  生物知能機械学研究室（馬研）
テーマ ： ヘビ型ロボットの制御プログラム学習
担当教員 馬書根，加古川篤
実施日時 ５月下旬から７月初旬までの間の１日間
実施場所 生物知能機械学研究室（イーストウィング５階）
定員  １４名（最少実施人数３名）
実施概要：生物の蛇は一本の紐のような体であるにもかかわらず，なぜ滑らか
に移動することができるのか，その移動原理を高校数学で習う三角関数の知識
に基づいて学び，７関節平面ヘビ型ロボットを用いてプログラミング 実習を行
う。最後に、与えられたコース内で動作の正確さと時間を競うコンテストを行う。

◆研究室名：福祉工学研究室（手嶋研）
テーマ：市販機器体験に基づく福祉理解
内容（概要）：
研究室に新しく配属された学部生に対して、研究室で所有している市販の福祉機
器を体験するゼミを毎年行っているが、そこに４回生と一緒になって体験する。
内容は、１）車いす、２）移乗用機器、３）高齢者模擬装具・体験用義肢
の３週とする。
実施時期（予定）：４月末から５月の３回を予定
定員：５名（最少実施人数１名）

◆研究室名：ロボティクス研究室（永井研）
テーマ：
(A)「脳波を用いたBCI(brain-computer interface)の実現」
(B)「脳卒中リハビリのための冗長駆動ロボットの制御」
内容（概要）：
(A) 本テーマでは，脳波計測による運動意図の検出を被験者として体験する
とともに，運動意図を検出するためのアルゴリズムを自身で改良し，実
際に運動意図をうまく検出できるかどうかを確認する．また，得られた
成果をプレゼンで発表する．
(B) 本テーマでは，リハビリロボットを実際に装着して，冗長駆動法による
コンプライアント動作を被験者として体験するとともに，制御方法を自
身で改良し，コンプライアント動作がうまく実現できるかどうかを確認
する．また，得られた成果をプレゼンで発表する．
実施時期（予定）：
(A) 6月18日(土) 10:00～17:00
(B) 6月19日(日) 10:00～17:00
定員：各テーマ5名（最少実施人数1名）
備考：両方のテーマの受講，片方のみのテーマの受講のいずれも可とする．

◆研究室名：  生体工学研究室（牧川研）
テーマ：  生体工学版ロボコン
内容（概要）：  筋電図などの生体信号で動きをコントロールするロボットをグ
ループで自作し、競技をおこなう．
2014年度の例はhttp://www.ritsumei.ac.jp/se/~makikawa/robocon.htmlを見
てください．
3グループのどれかに加わってもらい、製作の一部を担当する．
実施時期（予定）： 4，5月
定員：   ３人（3グループで競うので）

◆研究室名： 生命生活支援メカトロニクス研究室（野方研）
テーマ： 医用デバイス設計製作
内容（概要）： ３DＣＡＤによる医用デバイスの設計，強度解析，３Ｄプリンタ
による製作を行うことで，研究に用いるデバイス部品の設計製作の手法を理解す
る．TA1－2名程度（準備数日と当日指導）
実施時期（予定）：前期セメスタ授業期間の半日3回，受講生と相談の上，決定
する．
定員：最大3名程度

◆研究室名：センサ知能統合研究室（下ノ村研究室）
テーマ：ロボット制御のためのセンサおよび画像処理技術
内容（概要）：
(1)飛行ロボットのプロペラ回転速度を測る
（センサ回路の製作とマイコンによる信号処理）
＜関連科目＞ロボティクス実験Ｉ
(2)カメラ画像から対象物の位置・姿勢を測る
（MATLABによる画像処理アルゴリズム開発）
＜関連科目＞ロボットビジョン
実施時期（予定）：①8月1日（月）、②8月2日（火）、③8月3日（水）
※①～③のうちひとつを選択、各回とも10:00～17:00
実施場所：センサ知能統合研究室（イーストウィング７階）
定員：各回４名（最少実施人数１名）

◆研究室名： ソフトロボティクス研究室（平井研）
テーマ： Picker Drone （摘み上げ飛行ロボット）
内容（概要）：
飛行ロボットにハンドを組み込み，地面の上の物体を摘み上げる．
ハンドの設計と試作，飛行ロボットへの組み込み，飛行ロボットを用いた摘み上
げ実験を行う．
実施時期（予定）： 夏休み中の2日間
定員： 5名（最少実施人数2名）

◆研究室名： ヒューマノイドシステム研究室（玄研）
テーマ：　機械学習によるアクロバットロボット運動制御（玄研）
内容（概要）：　経験から最適な運動を獲得する機械学習アルゴリズムを
プログラミングしてシミュレータとロボット実機で実験する。
時期：　後期に2回程度を予定
（詳細は http://www.ritsumei.ac.jp/se/~gen/Lecture/Trial2016/index.htm ）
定員：　５名程度（最小３名）×２回

◆研究室名：運動知能研究室（川村研）
テーマ「空気圧駆動アクチュエータの運動制御」（川村研）
実施日時　①8月3日10:00～17:00
アクチュエータ製作　熱溶着　空気圧回路製作　ポンプ結合
②8月4日10:00～17:00
手動スイッチでのアクチュエータ駆動　マイコン制御プログラム提供
実施場所　川村研究室（イーストウィング７階）
定 員　５名（最少実施人数2名）同じ5人が２回実習の形式
概要：　空気圧アクチュエータを熱溶着で製作して，圧力センサを利用した制御
をマイコンで実現する．”