Ritsumeikan Robotics Lab
触れて、感じて、しなやかに動く 次世代のロボットを未来へ。
植村 充典准教授
研究分野・テーマ
スマートロボティクス研究室の研究活動
今後広く利用されるスマートロボットの基盤となる制御，機構，環境認識法を研究している．特に，ワイヤ駆動や一体成型によるロボットの軽量化や省パーツ化，共振に基づく高エネルギー効率可変剛性制御，脚ロボットの高バランス能力制御，触って動かすことによる新しい環境認識法の研究に取り組んでいる．
袴田 遼典助教
研究分野・テーマ
フライキャスティングの原理を応用したマニピュレータ
私は“世界で最も難しい投擲”と呼ばれるフライキャスティングができるマニピュレータの研究をしています。フライキャスティングでは、しなやかな釣り竿と糸を巧みに操ることで、軽いものを遠くへ飛ばすことができます。このような柔軟物の動的操作により、従来のロボットにはない運動性能を実現できる可能性があります。しかし、フライキャスティングは、長年の熟練による匠の技によってのみ実現され、その方法論が明確になっていません。そこで私の研究では、まずこの方法論を明確にし、新たな投擲ロボットの設計理論の構築を目指しています。
Interview
触れて、感じて、しなやかに動く 次世代のロボットを未来へ。
植村 充典准教授
Capter 01現在の研究について
私の研究室では、ワイヤー駆動ロボットの研究に取り組んでいます。一般的なロボットは関節にモーターを搭載して動きますが、私たちはモーターで生み出した力を、ケーブルやワイヤーを通して関節へ伝える仕組みを研究しています。人間の体も、筋肉は体の中心に近い部分にあり、手先や足先は腱や筋によって動いています。末端が重いと、器用な動きは難しくなります。だからこそ、先端を軽くし、ものに触れながら柔軟に動けるロボットの実現をめざしています。
Capter 02研究を始めたきっかけ
もともと私は、ロボットアームを動かす制御の研究に取り組んでいました。しかし、これからロボットがさまざまな現場で使われていくためには、制御だけでは解決できない課題があると感じるようになりました。いくら賢く制御しても、ハードウェアそのものが重く、硬く、触れることが苦手であれば、人のように柔軟な作業はできません。そこで注目したのが、ワイヤー駆動ロボットです。今はまだ主流ではありませんが、軽さやしなやかさを活かせば、将来のロボットの主力になる可能性があると考え、この研究を始めました。
Capter 03研究の未来
今、社会のあらゆる場所で人手不足が起きています。工場で決まった作業を繰り返すことは従来の産業用ロボットでも得意ですが、コンビニや食品工場のように、柔らかいものを扱ったり、状況に応じて触りながら判断したりする作業はまだ難しいのが現状です。ワイヤー駆動によって先端を軽くできれば、硬いものをしっかりつかみ、柔らかいものをふわっと扱い、触れながら認識するロボットに近づけます。複雑な機構をいかにシンプルにつくるかを追究しながら、人の作業を支えるロボットの未来を拓いていきたいです。
Capter 04高校生へ向けて
私の研究室に来てほしいのは、自分で一つのロボットをつくり、動かしてみたい人です。ハードウェア、制御、認識を別々に考えるのではなく、それぞれをぐるぐる関連させながら研究できることが、この分野の面白さです。小型のロボットであれば、一人ひとりが自分のアイデアを形にし、動かすところまで挑戦できます。ものづくりが好きな人、仕組みを考えることが好きな人、触れながら動くロボットの可能性にワクワクできる人にとって、きっと夢中になれる研究だと思います。
立命館大学びわこ・くさつキャンパス
理工学部ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1
ロボティクス学科は、
びわこ・くさつキャンパス(Biwako Kusatsu Campus 略してBKC) にあります。
