Ritsumeikan Robotics Lab
人が行けない場所へ。
ロボットで、
社会インフラを支える。
加古川 篤准教授
研究分野・テーマ
人間にとって物理的に過酷な作業環境下で役立つロボットの研究
極限環境で人間が物理的に不可能な作業を行うためのフィールドロボットやサービスロボットの研究開発と社会実装を機構と制御の観点から推進．具体的には，下水道管やガス管などの狭く有害物質が充満する環境を点検しながら進むためのロボットや水中環境で移動・作業するためのロボット，宇宙環境用ロボット，人手不足解消・省力化のための産業用ロボットなどについて研究開発している．
小南 貴雅助教
研究分野・テーマ
極限環境における人間作業の代替を目的としたロボットの研究
人間が容易に立ち入る事が出来ない環境下においては、ロボットが人間に代わり確実に作業を遂行できる技術が求められています。極限環境下では、温度変化、気圧など環境に応じた多様な制約が存在し、一般的なセンシング技術や制御手法がそのまま適用できない場合があります。私の研究では特に、高所や月面などを想定し、移動・作業を行うロボットの制御技術および周辺環境のセンシングに取り組んでいます。
Interview
人が行けない場所へ。
ロボットで、
社会インフラを支える。
加古川 篤准教授
Capter 01現在の研究について
私の研究室では、人が入ることの難しい環境で作業するフィールドロボット、極限環境ロボティクスの研究に取り組んでいます。特に重視しているのは、ロボットが壁や配管、岸壁などに「触れながら」動くための機構と制御です。従来の産業用ロボットは高精度で力も強い一方、ぶつかることが苦手です。そこで私たちは、接触したときの力をうまく制御し、配管内を進むロボット、水中ロボット、粉体や粘体を扱う産業用ハンドなどへ応用しています。環境との接触を避けるのではなく、活かすロボティクスを追究しています。
Capter 02研究を始めたきっかけ
この分野に興味を持った原点には、人間が行けない場所へ機械を送り込み、安全な場所から情報を得ることへの面白さがあります。地下の細い管の中、深い水中、宇宙のような場所にカメラやセンサーを運び、人が危険を冒さずに状況を知る。その技術には、大きな可能性があると感じてきました。また、私はもともと昆虫や魚、動物などの生き物が好きでした。自然環境の中で、生き物が地形や状況に適応しながら動く姿は、ロボットの構造や制御を考えるうえで多くのヒントを与えてくれます。
Capter 03研究の未来
今後、特に力を入れたいのは、研究成果を実際の社会課題の解決につなげることです。たとえば下水管は、今後20年ほどで耐用年数を超えるものが大きく増えていきます。どこが傷み、どこから補修すべきかを知るには、内部の状態を直接見ることが重要です。私たちは、従来の機器では入れなかった細い配管にロボットを通し、カメラやセンサーで情報を取得する技術を磨いています。将来的には、そのデータを蓄積し、劣化診断や緊急度判定につなげることで、ロボティクスによる新しいインフラ管理社会を実現したいと考えています。
Capter 04高校生へ向けて
私の研究室に来てほしいのは、好奇心や探究心があり、社会との接点を意識して研究したい人です。ものづくりが好き、物理や数学が好きという入口ももちろん大切ですが、私たちの研究では、実際に現場へ行き、困っている人の声を聞き、何が本当に必要なのかを考えます。場合によっては、ロボットが最適な解決策ではないこともあります。だからこそ、技術ありきではなく、現場、現実、現物を見つめる姿勢が大切です。手を動かし、失敗しながら、自分でつくることを楽しめる人にこそ、この研究の面白さを感じてもらえると思います。
立命館大学びわこ・くさつキャンパス
理工学部ロボティクス学科
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1
ロボティクス学科は、
びわこ・くさつキャンパス(Biwako Kusatsu Campus 略してBKC) にあります。
