立命館大学ロボティクス学科から研究の道へ
本シンポジウムでは、本学科で学び、研究者として国内外の大学で活躍されている先生方をお招きします。立命館大学在籍時に取り組んだ研究、その後の研究者としての歩み、そして現在進めている研究についてご講演いただきます。
講演後には、登壇者によるパネルディスカッションを開催し、研究を志したきっかけ、研究者としてのキャリア、ロボティクス研究の変化と未来について議論します。
１．招待講演
塩澤 成弘氏
教授 立命館大学 スポーツ健康科学部
立命館大学在籍時の研究から、スポーツ健康科学分野における現在の研究まで、その発展と研究者としての歩みについてお話しいただきます。
立命館大学での研究経験と、韓国・漢陽大学におけるロボティクス研究および教育についてお話しいただきます。
Abstract
This presentation introduces the evolution of my research in robotic manipulation, from my Ph.D. studies at Ritsumeikan University to my current research on AI-based humanoid robots.
I will first present my research on object grasping based on the Blind Grasping developed in the Arimoto Laboratory, including its extension from two-dimensional to three-dimensional manipulation. I will then introduce my subsequent research in Korea, covering robot arm control based on the Virtual Spring-Damper Hypothesis, the development of robot hands, and dexterous in-hand manipulation. The talk will also highlight the technology transfer of one of the developed robot hands, which was commercialized as the Allegro Hand.
The second part of the presentation focuses on dual-arm humanoid robots, including bimanual manipulation and assembly. Finally, I will discuss my recent experience with Vision-Language-Action (VLA) models, their current limitations in robotic manipulation, and a future research direction that integrates VLA with model-based control to achieve more reliable and dexterous manipulation.
題目：ロボティクスの基礎からソフトロボティクスへ：適応的・知能的な機械の創出
立命館大学・ロボティクス学科での学びと研究経験を振り返るとともに、現在取り組んでおられるソフトロボティクス研究について、柔軟性と身体性知能が将来のロボットシステムをどう拡張し得るかをお話しいただきます。
Title & Abstract
From Robotics Foundations to Soft Robotics: Designing Adaptive and Intelligent Machines
My time at the Department of Robotics laid the foundation for my research career, particularly in understanding how robotic systems can interact safely, adaptively, and intelligently with the physical world. Since graduating in 2012, I have pursued research in soft robotics, with a focus on compliant mechanisms, soft actuators, sensing, and control for robots that can operate robustly in uncertain environments.
In this talk, I will reflect on how the education and research experience at the Department of Robotics shaped my approach to research. I will then introduce my current work in soft robotics and discuss how softness, embodied intelligence, and materials can expand the capabilities of future robotic systems.
Finally, I will share several perspectives on the opportunities and challenges of soft robotics, especially for developing robots that work more closely with people and society.
題目：ヒトを測り、ヒトを支えるものづくり：ロボティクス学科での学びを原点とした生体工学研究の歩み
立命館大学ロボティクス学科での生体計測に関する研究を出発点に、大学と企業の双方で、ヒトの状態を捉え、その健康や生活を支える技術の研究開発に取り組んできました。
本講演では、立命館大学在籍時に実施した生体電気信号の計測技術と装置開発に関する基礎研究、企業における応用研究と製品化への取り組み、そして現在進めている生体工学とロボティクスに関する研究を紹介します。また、ロボティクス学科で学んだ幅広い知識、ものづくり技術と経験が、その後の研究にどのようにつながってきたかを述べ、研究テーマや立場が変わっても活かされてきた考え方を振り返ります。
これらを通して、学びや経験を活かして研究を深め、広げていくことについて考え、ものづくりを基盤とした今後の研究を展望します。
略歴
2007年立命館大学理工学部ロボティクス学科卒業、2009年立命館大学大学院理工学研究科博士課程前期課程修了。テルモ株式会社勤務を経て、2015年立命館大学大学院理工学研究科博士課程後期課程修了。博士(工学)。立命館大学立命館グローバル・イノベーション研究機構専門研究員、東レエンジニアリング株式会社、立命館大学立命館グローバル・イノベーション研究機構研究教員(助教)を経て、2024年10月より大阪大学大学院基礎工学研究科講師。主に電子回路や組込みシステムを基盤とする生体工学の研究に従事。
２．パネルディスカッション
「ロボティクス学科から研究者へ――研究を志すこと、続けること」
モデレーター：平井 慎一（ロボティクス学科教員）
パネリスト
- 塩澤 成弘 氏
- Ji-Hun Bae 氏
- Van Anh Ho 氏
- 坂上 友介 氏